Ahli-ahli Persatuan Waris Nakhoda Yusof hanya terbuka kepada waris-waris Nakhoda Yusof yang berumur 18 tahun ke atas. Waris-waris Nakhoda Yusof dari 4 orang isteri Nakhoda Yusof sehingga hari ini jumlah waris-waris dari generasi pertama sehingga generasi ke-enam telah berkembang seramai 2,575 waris. 

Nama sebenar Nakhoda Yusof ialah Mohd Yusof Bin Abu Bakar yang berasal dari Losong Panglima Perang, Kuala Terengganu. Beliau adalah seorang pedagang dan usahawan Melayu yang terkenal semasa zaman Sultan Abdul Samad. Nama Nakhoda Yusof ada disebut dalam sebuah buku “A History of Kuala Lumpur 1856 to 1939” yang ditulis oleh G.M.Gullick.

Pangkat “Nakhoda Yusof” dianugerahkan oleh Sultan Abdul Samad di atas sumbangan besar beliau membantu Sultan semasa perang saudara Selangor dan juga salah seorang tokoh Melayu yang membangunkan Kuala Lumpur. Nakhoda Yusof meninggal dunia pada tahun 1912 dan disemadikan di tanah perkuburan Islam di Jalan Ampang bersama-sama dengan 7 anak-anak beliau iaitu Abdul Rahman, Othman, Musa, Mohd Amin, Malek, Zainab dan Fatimah dan juga lain-lain ahli keluarga di atas 10 ekar tanah perkuburan ini yang diwakafkan oleh Nakhoda Yusof. 

Nama “Nakhoda Yusof“ telah diabadikan di atas sebatang jalan di daerah Pudu, Kuala Lumpur, kampung Nakhoda di Batu Caves dan taman Nakhoda Yusof di Kelang. Kesinambungan legasi Nakhoda Yusof diterjemahkan dengan satu platform Persatuan Waris Nakhoda Yusof yang menyatukan waris-waris Nakhoda Yusof yang dari generasi kedua sehingga generasi ke-enam yang telah terputus hampir 113 tahun.